Действие I
На площади маленького испанского городка веселится и пляшет народ. Посетители таверны прославляют прекрасную Дульсинею, четверо воздыхателей — Педро, Гарсиа, Родригес и Хуан — собираются под ее балконом. Однако красавица Дульсинея, несмотря на всеобщее поклонение, чувствует странную неудовлетворенность — она жаждет встречи с настоящим рыцарем.
Слышатся смех и радостные возгласы — это толпа приветствует Дон Кихота и Санчо Пансу. Хуан издевается над нелепым видом рыцаря и его прославлением Прекрасной Дамы. Родригес же восхищен красотой души и храбростью, с какой тот защищает вдов и сирот. Дон Кихот невозмутим. Рыцарь велит своему оруженосцу Санчо Пансе раздать деньги нищим и калекам. Толпа расходится. Санчо отправляется в таверну. Наступает ночь.
Влюбленный рыцарь поет серенаду Дульсинее. Ревнивый Хуан прерывает его и вызывает на дуэль. Появившаяся Дульсинея останавливает начавшийся поединок. Дон Кихот объявляет красавице, что отныне он будет служить ей. Она же, посмеиваясь, просит его в доказательство преданности вернуть ожерелье, похищенное у нее разбойниками. Дон Кихот незамедлительно отправляется в путь.
Действие II
Утренняя заря застает Дон Кихота и Санчо в пути. В рассветном тумане едва видны ветряные мельницы. Дон Кихот подбирает рифмы для песни в честь Дульсинеи.
Санчо же недоволен этим сумасбродным походом, уверенный, что красавица посмеялась над ними. Возмущенный наивностью своего хозяина, Санчо разражается гневной тирадой в адрес всех женщин на земле. Туман рассеивается, и Дон Кихот принимает мельницы за великанов, стремящихся остановить его. К ужасу Санчо, он вступает в схватку с ними.
Действие III
Дон Кихот преследует разбойников. Когда он останавливается, чтобы передохнуть — стоя, в доспехах и вооружении, как и полагается рыцарю, — появляются разбойники. Дон Кихот отсылает Санчо прочь и вступает с разбойниками в схватку, но оказывается побежден и связан. Бандиты смеются над ним и уже готовы его повесить. Однако «предсмертная» молитва Дон Кихота и красноречивый рассказ о миссии странствующего рыцаря так трогательны, что каменные сердца закоренелых преступников смягчаются, и их предводитель не только освобождает Дон Кихота, но и возвращает ожерелье Дульсинеи. Дон Кихот благословляет разбойников и отправляется домой с победой.
Действие IV
В саду Дульсинеи — праздник. Однако воздыхатели надоели красавице. Она думает о том, как недолговечна любовь. Но тут же ее настроение меняется, и Дульсинея поет песню, восхваляющую радости кратких часов настоящей страсти. Когда гости отправляются пировать в обеденный зал, появляется Санчо Панса и напыщенно провозглашает прибытие Дон Кихота.
Дон Кихот, предчувствуя, что странствия его подходят к концу, обещает Санчо остров или замок в награду за верную службу. В присутствии вернувшихся в сад гостей он вручает Дульсинее ее ожерелье и просит стать его женой. Дульсинея рада ожерелью, но от предложения руки и сердца отказывается. Отослав гостей, она утешает впавшего в отчаяние Дон Кихота тем, что чувствует привязанность и нежность к нему, но недостойна его любви. Гости вновь возвращаются и смеются над бедным рыцарем. Но тут Санчо вступается за своего сраженного отказом Дульсинеи хозяина и уводит его.
Действие V
На горной тропинке Дон Кихот отдыхает, опершись на ствол дерева. Санчо пытается его утешить, как может. Чувствуя приближение смерти, старый рыцарь вспоминает о своем обещании наградить Санчо островом — островом мечты.
Думая о Дульсинее, Дон Кихот умирает. Санчо Панса безутешно рыдает.
